[論文參考1] - Adaptive Tracjectory Tracking Control of Skid-Steered Mobile Robots
此論文 主要應用於四輪車輛 預設 兩側車輪速度相同 利用輪速差進行轉彎和考慮滑移率 sliding rate 程式流程 1.初始化基本位置 2.進行vix 計算 3.進行lambda 計畫 4.計算sigma (各隊應不同lambda1, lambda3) 5.代入function (20) 完成eta的計算 6.開始啟用疊代，eta = x'' x'(i+1)=x'(i)+x''*t , x(i+1) = x(i) + x'*t +x''t^2.. 以此類推 畫出X,Y變化圖 論文觀念說明: