[論文參考1] - Adaptive Tracjectory Tracking Control of Skid-Steered Mobile Robots

此論文 主要應用於四輪車輛

預設 兩側車輪速度相同

利用輪速差進行轉彎和考慮滑移率 sliding  rate

程式流程

1.初始化基本位置

2.進行vix 計算

3.進行lambda 計畫

4.計算sigma (各隊應不同lambda1, lambda3)

5.代入function (20) 完成eta的計算

6.開始啟用疊代,eta = x''  x'(i+1)=x'(i)+x''*t  , x(i+1) = x(i) + x'*t +x''t^2..  以此類推

畫出X,Y變化圖


論文觀念說明:


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